Основной целью разработки снаряда М-24ФУД было увеличение радиуса действия системы М-24 путём увеличения дальности стрельбы снаряда до 1011 км при сохранении его калибра и используемой боевой машины. ЗИС-151 считались автомобилями высокой проходимости, но, увы, они сильно зависели от качества дорог. Поэтому ещё с 1947 г. неоднократно поднимался вопрос о переводе системы М-31А на гусеничный ход. Тактико-технические требования на разработку гусеничной боевой машины БМ-24Т были утверждены командующим артиллерией только 14 декабря 1950 г., а боевая машина на базе тягача АТ-С была принята на вооружение в 1956 г. Боевая машина БМ-24Т поступила на вооружение танковых корпусов Советской Армии. Согласно Постановлению Совмина СССР от 7 мая 1947 г. головным разработчиком комплекса ДРСП-1 в составе 200-мм реактивного снаряда, взрывателя и боевой машины назначался НИИ-1 Министерства сельскохозяйственного (!) машиностроения.
Войсковые испытания системы ДРСП-1 были проведены на ГЦП в Капустином Яре с 15 ноября по 25 декабря 1951 г. Комиссия по испытаниям системы рекомендовала принять её на вооружение и переименовать следующим образом: система МД-20, боевая машина БМД-20, снаряд МД-20, взрыватель ВД-20.
Стабилизация снаряда МД-20Ф в полёте обеспечивалась четырёхкрыльевым стабилизатором. Эксцентриситет тяги ракетного двигателя компенсировался вращением снаряда вокруг своей оси за счёт тяги периферийных сопел двигателя.
Число направляющих 4
Вес артиллерийской части, кг 2400
Вес боевой машины, кг:
без снарядов и расчёта 7455
со снарядами и расчётом 8700
Минимальное время полного залпа, с 6
Время перехода из походного положения в боевое (без заряжания), мин 1,52
Время заряжания, мин 45
мм 200
Индекс снаряда Ф-951
Баллистический индекс ТС-61
Длина снаряда с взрывателем, мм 3040
Вес окончательно снаряжённого снаряда, кг 194
Вес взрывчатого вещества, кг 30,08
Скорость схода снаряда с направляющей, м/с 2234
Дальность стрельбы при нормальных условиях, м 18 750
БМД-20Ф на шасси ЗИС-151 состояли на вооружении инженерных бригад РВГК. В дивизионе 19 боевых машин. БМД-20 поставлялись Северной Корее, Кубе и Эфиопии.
ОТ «ГРАДА» ДО «ТОРНАДО»
В 19431944 гг. в Германии была создана неуправляемая зенитная ракета «Тайфун». По своим весогабаритным характеристикам она была близка к советской «Катюше» (М-13). Несколько образцов ракет «Тайфун» P и F стали трофеями Красной армии. В советской оккупационной зоне Германии был создан НИИ «Берлин». КБ-5 института (иногда его называли 5-м отделом) занималось германскими пороховыми реактивными снарядами.
К 1960 г. калибр изделия уже возрос со 115 до 122 мм. А сама система получила обозначение «Град». Новый снаряд стабилизировался как хвостовым оперением, так и вращением. Точнее, вращательное движение, поскольку оно было крайне мало десятки оборотов в секунду, не создавало достаточного гироскопического эффекта, но зато компенсировало отклонение силы тяги двигателя. Таким образом, исключалась важнейшая причина рассеивания снарядов. Для того чтобы использовать трубчатые направляющие, крылья оперения были сделаны складывающимися. Такая система стабилизации оказалась близкой к оптимальной и была принята для последующих систем большего калибра «Ураган» и «Смерч».
При этом в конструкцию ракеты было внесено важное новшество раскрываемое при старте оперение, что позволило запихнуть снаряд в 122-мм открытую трубу.
Первоначально (ещё в 1950-х годах) в качестве боевой машины новой РСЗО рассматривались варианты на базе СУ-100П с 30 направляющими (весом 24 т) и ЯМЗ-214 (затем КрАЗ-214) с 60 направляющими. Длительность залпа составляла 1012 с. Скорость боевой машины достигала 40 км/ч.
Но после в качестве шасси были выбраны автомобили «Урал-375Д» или «Урал-4320». Артиллерийская часть состоит из 40 направляющих трубчатого типа, образующих так называемый пакет: четыре ряда по 10 труб в каждом. Труба предназначена для направления полёта снаряда, а также для его транспортировки. Калибр трубы 122,4 мм, длина 3 м.
Работы по модернизации РСЗО «Град» были начаты в 1990-е годы в ГНПП «Сплав». Впервые модернизированная РСЗО 9К51М «Торнадо-Г» была продемонстрирована в 1998 г. на показательных стрельбах под Оренбургом. Основное
отличие «Торнадо-Г» от своего предшественника РСЗО 9К51 «Град» заключается в более совершенной системе управления огнём со спутниковой навигацией и компьютером расчёта баллистических показателей, что позволяет выполнять наведение на координаты цели в автоматическом режиме.
В состав РСЗО 9К51М входит новая модернизированная боевая машина БМ-21, старые и новые типы 122-мм реактивных снарядов, а также КСАУО «Капустник-БМ».
Боевые возможности новой системы были расширены за счёт новых реактивных боеприпасов. В номенклатуру вошли кассетные снаряды с отделяемой головной частью и самоприцеливающимися кумулятивными боевыми элементами, позволяющими эффективно поражать бронированную боевую технику противника.