Однако уважение, которое Воронцов испытывал к демократу Радищеву, проявилось в уникальном памятнике конституционной мысли самого начала XIX в. «Всемилостивейшей жалованной грамоте». Вопрос о причастности Радищева к работе над этим документом, принадлежащим перу сенатора Александра Романовича Воронцова, до сих пор дискуссируется.
Этика того времени вполне допускала, что за блестящими формулировками графа Н.И. Панина мог скрываться скромный секретарь Денис Фонвизин; за проектами сенатора Воронцовачиновники Радищев или Сперанский. Круг приближенных царя исключал внимание к кому бы то ни было, стоящему за тем или другим политическим проектом. Имя же Радищева вообще не могло быть упомянуто. Он только что был возвращен из ссылки, занимал небольшую должность и стоял на слишком низкой ступени иерархической лестницы.
«Всемилостивейшая жалованная грамота» один из первых документов, содержащих идею представительного правления. Задуманный как Манифест на воцарение Александра I, этот документ претерпел сложную историю, так и не был принят официально и остался в Государственном архиве. Он составлялся сенатором графом А.Р. Воронцовым еще до воцарения императора Александра I. Причастность А.Н. Радищева к авторству этого документа доказывается сопоставлением его с текстом «Путешествия из Петербурга в Москву» и более поздним его сочинением«Описанием моего владения».