Защитниками и объединителями Западной Руси выступили литовские великие князья, сыгравшие на этом этапе роль, отчасти сходную с ролью норманнских конунгов в Киевской Руси. Как указывает С.В. Думин, возникновение Великого Княжества Литовского и Русского "явилось результатом компромисса, соглашения между литовской знатью и местным восточнославянским боярством. Следует добавить, что подобный компромисс был бы невозможен без поддержки горожан, во многих западнорусских княжествах сохранявших в политических делах решающий голос." Так возникло балто-славянское объединение – Великое Княжество Литовское и Русское, в котором славяне составили подавляющее большинство населения, а балты (литовцы) дали княжескую династию и часть правящей элиты (впрочем, стремительно русифицирующейся и принимающей православие), подобно тому, как Киевская Русь была норманно-славянским образованием.
Литовцы – небольшой воинственный народ земледельцев, охотников и скотоводов, дольше всех в Европе (до конца XIV века) сохранявший верность язычеству, – под ударами крестоносцев объединился вокруг одного князя и был заинтересован в поддержке со стороны восточных соседей – славян. А те, в свою очередь, нуждались в литовской защите от ордынской угрозы. На почве этой общности интересов и произошло стремительное и добровольное соединение огромных территорий в Восточной Европе в единое (и очень рыхлое) государственное образование, само двойственное название которого говорило о взаимовыгодности этого союза: Великое Княжество Литовское и Русское.
Поскольку литовские князья, защищая русские княжества от врагов (крестоносцев с запада и монголов с востока), при этом не навязывали никому свою веру и не покушались на вольности городов и привилегии бояр, вхождение русских княжеств в Литовское княжество происходило добровольно и стремительно. Литовские князья приглашались на княжение в русские города и заключали с ними договоры (уставные грамоты), обещая "новин не вводить и старины не рухать". Таким образом, ВКЛ складывалось изначально как федерация различных земель и территорий, основанная на договорных принципах и со слабой центральной властью. Местные княжества и города лишь должны были выплачивать Великому князю небольшую дань и выставлять в общее ополчение отряды своих воинов.
Первым Великим князем Литовским и Русским был Миндовг, провозгласивший себя князем в 1237 году (в том самом жутком году, когда орды Батыя обрушились на Залесскую Русь). Миндовг объединил коренную, языческую Литву и православные княжества, называемые "Чёрной Русью" (со столицей в Новогрудке, куда он был приглашен на княжение). Под властью Миндовга объединились Слоним, Гродно и ряд других русских и литовских городов. Сын и наследник Миндовга, князь Войшелк не только принял православие, но в религиозном порыве даже постригся в монахи. Сам же Миндовг то принимал католичество из рук папы (вместе с короной короля), то затем вышел из него и вернулся в язычество (и то и другое – по политическим мотивам). Это колебание литовских князей между православием, язычеством и католицизмом на два столетия будут характерны для властителей Великого княжества и во многом определят его историю.
В 1263 году, когда Миндовг был убит заговорщиками, его сын Войшелк расстригся из монахов, жестоко отомстил убийцам отца, объединил в своих руках юное государство, но сам вскоре был убит. Литовские князья, приглашаемые на княжение в русские земли, вместе с их дружинами, привносили в жизнь этих земель динамичный и воинственно-героический элемент (подобно викингам-варягам в Древней Руси) и воспринимались не как завоеватели или хозяева, но как союзники и защитники. По справедливому замечанию С.В. Думина: "Стремление литовских князей расширять свои владения объективно отвечало реальному стремлению восточнославянских земель к объединению" – объединению добровольному, федеративному и способному противостоять крестоносцам и монголам.
Окончательно объединил ВКЛ и заложил начало правящей династии великий князь Гедимин (1316–1341). Гедимин превратил Великое княжество в центр сопротивления татарскому игу и центр объединения Руси (на тот момент – единственный центр, ибо княжества Северо-Востока Руси в то время погрязли во взаимной борьбе и не помышляли об освобождении из-под власти Орды). Так, при поддержке Гедимина избавился из-под татарского ига Смоленск. В 1339 году город отказался платить дань ханам, был осажден московско-татарским войском (в нём находился и Иван Калита – московский князь и преданный слуга хана), но при помощи литовцев окончательно отстоял свою независимость.
Система союзов и династических браков позволила Гедимину присоединить к княжеству (с новой столицей в Вильно) Витебск, Волынь, Полоцк, Туров, Пинск, Минск, Брест, Чернигов, Киев – около восьмидесяти древнерусских городов. Опираясь на поддержку ВКЛ, западнорусские земли обретали свободу от ненавистного ига. Подобно Миндовгу, Гедимин умело балансировал между западным и восточным христианством, покровительствуя православной церкви и одновременно обещая папе принять католичество, в случае прекращения нападений со стороны крестоносцев. По замечанию С.В. Думина, при Гедимине "в целом расширение Великого княжества проходило сравнительно мирно, поскольку условия присоединения земель к этому государству способны были удовлетворить наиболее влиятельные круги местного населения: боярства, горожан и (с оговорками) церковь". В то время, как Волынь присоединилась к ВКЛ, галицкие земли в это время были захвачены Польским королевством, а Закарпатская Русь – венграми.
В середине XIV века Русско-Литовское государство простиралось от Карпат до Оки, от Западной Двины и Балтийского побережья до Подолии. Русские земли составили 9/10 территории державы Гедимина и его потомков, а русское население – более трёх четвертей его жителей. Как пишет С.В. Думин, "к XIV – началу XV вв. именно под властью литовской династии оказалась большая часть Киевской Руси". Причём славянское население воспринимало это присоединение не как завоевание и иго (подобное татарскому), а как добровольный союз и восстановление Киевской Руси (что отражено и в названии – "Великое княжество Литовское и Русское"). Важно подчеркнуть, что ВКЛ не только включило в себя основную часть земель Киевской Руси, но и по своему устройству напоминало государство киевских Рюриковичей, сохраняя институты местного самоуправления, традиции, церковь, вече, нормы "Русской Правды", федеративные принципы устройства и, одновременно, давая надежную защиту от Орды. Гедимин и его сыновья женились на русских княжнах, многие литовские князья и аристократы переходили в православие. По словам С.В. Думина: "Держава Гедимина по своей административной структуре напоминала свою историческую предшественницу – Киевскую Русь времён первых Рюриковичей. Её правитель не ставил своей целью жёсткую централизацию… Фактически сменились лишь правители: место большинства здешних Рюриковичей… заняли, как правило, родственники Гедимина".
Острым и открытым вопросом на протяжении всего XIV века оставался вопрос об окончательном выборе веры для княжеской династии – от него зависела дальнейшая судьба Литовской Руси (да и остальной части Руси также). Характерной чертой нового образования с самого начала стала небывалая веротерпимость и плодотворное совместное сосуществование различных этнических и конфессиональных общностей. Так в столице – Вильно соседствовали "русский квартал", населённый православными ремесленниками и торговцами, и два католических монастыря. Помимо славян и литовцев в княжестве жили бок о бок поляки, евреи, армяне, немцы и татары, находя между собой общий язык.
Стремление русских земель к единству было столь велико, что даже традиционное разделение ВКЛ между сыновьями Гедимина после его смерти не привело к распаду государства (как случилось, например, с Киевской Русью после смерти Ярослава Мудрого). Напротив, именно в середине – второй половине XIV века ВКЛ достигает высочайшего расцвета и стремительно продолжает процесс объединения древнерусских земель и их освобождения из под гнета Орды.
Власть в ВКЛ быстро захватил замечательный дуумвират, состоявший из двух великих сыновей Гедимина – братьев-князей Ольгерда и Кейстута. Это был редкий в истории пример братской солидарности и дружбы, столь редкой среди политиков-государей, на протяжении трёх с половиной десятилетий (1341–1377) управлявших государством. Кейстут, признавший Ольгерда Великим князем, управлял западной частью княжества, коренной Литвой (со столицей в Троках) и успешно отбивался от крестоносцев, в то время как Ольгерд вёл героическую борьбу против Золотой Орды и завершал процесс объединения русских земель. Отважный рыцарь, строитель замков, последний язычник и великий воин, Кейстут, и талантливый дипломат и превосходный полководец и политик Ольгерд, хорошо дополняли друг друга. По справедливому замечанию С. В. Думина, при детях Ивана Калиты и Гедимина конфликт между Москвой и Литвой "приобретает характер открытой борьбы за обладание "всею Русью", причём единственным политиком, способным в тот момент реально выдвигать такую задачу, будет сын Гедимина Ольгерд… Этот человек, за два десятилетия до Дмитрия Донского одержавший ряд блестящих побед над ордынцами, освободивший из-под ханской власти множество русских земель, объединивший под своим скипетром большую часть исторической территории Киевской Руси и вполне реально претендовавший на то, чтобы завершить этот процесс и на Северо-Востоке (при активной поддержке Твери), в трудах большинства российских историков оказывается коварным завоевателем, "находником"". (Что связано, конечно, с неприкрытой оголтело промосковской тенденциозностью отечественной исторической науки, во многом сохраняющейся даже до сих пор и полностью искажающей истинную историческую ретроспективу видения событий). Ольгерд был женат на тверской княжне Ульяне, перед смертью принял православие.