Московское государство защищалось от крымско-татарских и ногайских набегов укрепленными линиями, образованными цепочками больших и малых городов-крепостей – "засечными чертами". Обычно это были стометровые полосы поваленных верхушками на юг деревьев, укрепленных валами. По всей черте находились дозорные вышки и укрепленные пункты-остроги. В начале XVI века после присоединения к Московскому царству Северской земли пограничными городами стали Чернигов, Путивль, Рыльск, Новосиль, Мценск, Одоев и Новгород-Северский. Граница Московского княжества в первой трети XVI века проходила по рекам Десне, Сейму, Оке, Зуши, Сосны, Верхнего Дона, Воронежа, Упы, Мокши и Нижней Суры. Были построены пограничные крепости Мокшанск, Алатырь, Шацк, Орел, Чернь, Крапивна. Самой ранней была пятисоткилометровая "Большая засечная черта", созданная в середине XVI века от Рязани до Тулы – по реке Оке, от Белева и Перемышля через Одоев, Крапивну, Тулу и Венев до Переяславля-Рязанского и от Скопина через Ряжск и Сапожок до Шацка. В опасных местах укрепленные крепости были построены в несколько линий – между Тулой и Веневом, между Белевом и Лихвином, между Белевом и Перемышлем. Укрепления были обращены на восток, юг и запад.
Эти пограничные крепости с военными поселениями детей боярских, переведенных туда из центральных областей страны, стали опорными пунктами при борьбе с татарскими набегами. Постепенно города-крепости становились промышленными и земледельческими центрами, вокруг которых расселялось русское население, приходящее из центральных областей России. Не имея возможности уничтожить Крымское ханство, московское правительство, организуя все новые и новые пограничные линии, значительно сокращало районы татарских набегов и, занимая южные степи, подготавливало окончательное покорение Крыма. В 60-х годах XVI века создававшаяся десятилетиями "засечная черта" сомкнулась, образовав связную и сплошную пограничную охранную линию, содержавшуюся практически всем населением Московского государства, с которого стали брать особые засечные деньги, собиравшиеся на расходы по поддержанию и укреплению черты. В "украинных" городах появились особые служилые воинские люди – городовые казаки, следившие в сторожах за передвижениями татар в "Диком поле", постоянно осматривавшие основные степные дороги-шляхи и появившиеся сакмы, захватывавшие "языков" и доставлявшие полученные сведения воеводам и в Москву. Первый раз городовые казаки упоминаются в русских летописях в 1444 году. Городовые казаки были учреждены московском правительством и полностью зависели от него. При набегах татар они защищали пограничные города-крепости до прихода русского полевого войска. Городовыми казаками становились вольные люди из всех сословий. За свою службу городовые казаки получали поместья – земли, в соответствии со статьей, по которой были поверстаны в государеву службу, вместе со своими семьями освобождались от всех налогов и податей, иногда получали денежное жалованье. Оружием и лошадями городовые казаки обзаводились сами, за свой счет. Русские пограничные полки стояли в Калуге, Серпухове, Тарусе, Коломне, Кашире. При необходимости они выдвигались к Дону и Днепру до рек Быстрая и Тихая Сосны. В середине XVI века городовые казаки находились в подчинении Стрелецкого приказа и вместе со стрельцами являлись особым разрядом русского войска. Ратные служилые люди в городах не платили оброка и не несли тягло, по своему составу были близки к "черным людям" и в большинстве своем набирались, как это видно по их фамилиям, из пришлых или из местного черного населения. В большинстве городов первое место по численности занимали стрельцы, потом шли казаки, затинщики, пушкари, воротники. Пограничную службу на черте возглавляли засечные приказчики, головы и сторожа. В больших городах ратные люди разделялись на приказы, или на приборы. Приборы подчинялись головам, командование осуществляли сотники, пятидесятники и сотники. Людей в приборы набирали головы и сотники. Ратные люди получали за службу земельные участки, денежное и хлебное жалованье давалось лишь на первое время, пока не была распахана земля.
Интересно "Рассуждение о делах Московии" 1560 годов венецианского посла Франческо Тьеполо:
"В мирное время он (Иван Грозный. – Авт.) держит конницу в Астрахани, Казани и Вятке для защиты границ от татар, ногаев и других соседей его государства с этой стороны, а равным образом в Колуге, для предотвращения набегов крымских татар. Конницы этой бывает то больше, то меньше, в зависимости от необходимости, но в общем число ее не превышает 15 или самое болшее 20 тысяч.
На охрану крепостей этот государь тратит очень мало, потому что некоторые из них охраняются колонистами, другие своими жителями и лишь немногие, за исключением военного времени, его солдатами; нет надобности в большой охране и на границах татар, потому что этот народ не имеет пехоты, ни артиллерии, а только легковооруженную конницу. Отсюда и происходит то, что татары негодны к взятию крепостей приступом и, даже если бы пришлось охранять их все на свой счет, то это было бы нетрудно, поскольку крепостей немного".
В январе 1571 года Иван Грозный назначил начальником сторожевой и станичной службы князя Михаила Ивановича Воротынского. Помощниками Воротынского стали князь Михаил Тюфякин, Дьяк Ржевский и Юрий Булгаков. В этом же году в Москве на совете собравшихся с южных российских рубежей "детей боярских" во главе с князем М.И. Воротынским был создан первый известный в России военный устав, определявший структуру и функции пограничной службы "Общее уложение сторожевой и станичной службы". Первый главный начальник сторожевой и пограничной службы Михаил Иванович Воротынский 30 лет прослужил на южной границе Московского царства, был наместником и воеводой в Беляеве, Калуге, Коломне, Одоеве, Рязани, Туле, Дедилове и Серпухове. В царском архиве сохранился "Царский приказ о назначении князя Михаила Ивановича Воротынского ведать станицы и сторожи, и о созыве в Москву станичных голов, вожей и сторожей для распроса.
Лета 7079 генваря в 1 день приказал государь, царь и великий князь Иван Васильевич всеа Руси боярину своему князю Михаилу Ивановичу Воротынскому ведати станицы и сторожи и всякие свои государевы полские службы. И по государевым, царевым и великого князя грамотам из всех украинных городов дети боярские, станичники и сторожи и вожи в генваре, а иные в феврале к Москве все съехались. И по государеву приказу боярин князь Михаиле Иванович Воротынский с товарищи о станицах и о сторожах и о всех польских службах сидел и распрашивал, как бы государеву станичному делу было прибыльней, а распрося их, приговор велел написать.
Боярский приговор о станичной и сторожевой службе.
Лета 7079 февраля в 16 день по государеву цареву и великого князя Ивана Васильевича всеа Руси приказу, боярин и князь Михаил Иванович Воротынский приговорил с детми боярскими, с станичными головами и с станичники о путивльских, и о тульских, и о рязанских, и о мещерских станицах и о всех украинных о дальних и о ближних и о месячных сторожах и о сторожах из которого города к которому урочищу станичником податнее и прибыльнее ездити, и на которых сторожах и из которых городов и по колеку человек сторожей на которой стороже ставити, которые б сторожи были усторожливы от крымские и от ногайские стороны, где б было государеву делу прибыльнее и государевым украинам было бережнее, чтоб воинские люди на государевы украины войною безвестно не приходили, а станичником бы к своим урочищам ездити и сторожам на сторожах стояти в тех местах, которые б места были усторожливы, где б им воинских людей можно устеречь".
Главный начальник сторожевой и станичной службы, подчинявшийся Разрядному приказу, командовал воеводами и наместниками. Воеводам подчинялись станичные головы, станичные отряды, станицы и сторожа. Наместники командовали стоялыми головами, станичными и дозорными отрядами.