Первое упоминание о гербе Нассау датируется 972 г. – временем правления короля Оттона. Таким образом, Нассау – наиболее древний германский род.
Герб Катценельбогена добавлен в 1280 г. с присоединением этого графства в связи с бракосочетанием графа Нассау Иоанна с графиней Катценельбогена Анной, последней из этого рода.
Герб Фианда добавлен после присоединения графства в связи с бракосочетанием графини Атгелис с графом Нассау Аттоном в 1368 г.
Герб Диеста добавлен после присоединения графства в связи с бракосочетанием Адольфа Нассау с наследной графиней Юдифь фон Диест.
Гербы Шалонна и Ораниема – владений Ренны де Шалон, были добавлены на герб Оранских после получения их в наследство сыном брата ее отца (двоюродным братом, кузеном) Вильгельмом I принцем Оранским и графом Нассау.
Герб Женеве добавлен по унаследованию этого владения от Иоанна де Шалон, мужа Марии Дебо – принцессы Оранской, дочери Ромуальда Дебо – принца Оранского и графа де Женеве и Иоганны фон Женеве.
16 марта 1815 г. Вильгельм провозгласил Нидерланды королевством, а себя королем Вильгельмом I. 24 августа 1815 г. он учредил герб королевства, который с небольшими изменениями существует и ныне.