Первоначально флаги были, наряду со штандартами, прежде всего знаками должностного положения его владельца личным знаменем. Вскоре это личное знамя стало ассоциироваться не только со своим владельцем, но и с тем воинским формированием, во главе которого он находился. Так, например, орифламма военное знамя короля, стала вскоре символом не столько короля, сколько Франции. Впервые орифламму получил 24 июля 1315 г. король Людовик в Сан-Дени из рук аббата Эгидия де Шамбли, который был хранителем знамени королевства. Эта орифламма Франции представляла собой длинное полотнище, изготовленное из красного шелка с золотыми языками пламени (отсюда и само название орифламмы: от or золото и flamme пламя). Полотнище заканчивалось двумя языками и было прикреплено к длинному древку, покрытому золоченной медью. По обе стороны от орифламмы, почитаемой наравне с главнейшими реликвиями Франции, всегда носили два королевских знамени: одно голубое с вышитыми на нем лилиями и другое с белым крестом.
Средневековые знамена расшивались золотом и украшались драгоценностями, поэтому они не могли изготавливаться в большом количестве. Но так как в государствах средневековой Европы количество войск росло, то росла и потребность в знаменах. Вследствие этого вместо сложного изображения герба или другой эмблемы на флаге стали изображать только их главные цвета, а вскоре возникло и правило, регламентирующее порядок разложения цвета герба на цвета флага. Многие существующие ныне государственные флаги составлены именно в соответствии с ним: например, флаги Германии, Бельгии, Испании и некоторых других стран.
В период средневековья появились и флаги, несущие изображения креста как знака покровительства небесных сил: английский флаг Святого Георгия, шотландский флаг Апостола Андрея, датский Данеброг, флаги скандинавских стран.
У мусульман знаком покровительства небесных сил считается зеленый флаг и зеленый цвет. Согласно легенде, в одном из сражений, которое вели кочевники-арабы, распространяя мусульманство, воины дрогнули и тогда пророк Мухаммед сорвал со своей головы зеленую чалму и, подняв ее как знамя, устремился вперед, воодушевив своих воинов.
В период средневековья появились и флаги, несущие изображения креста как знака покровительства небесных сил: английский флаг Святого Георгия, шотландский флаг Апостола Андрея, датский Данеброг, флаги скандинавских стран.
У мусульман знаком покровительства небесных сил считается зеленый флаг и зеленый цвет. Согласно легенде, в одном из сражений, которое вели кочевники-арабы, распространяя мусульманство, воины дрогнули и тогда пророк Мухаммед сорвал со своей головы зеленую чалму и, подняв ее как знамя, устремился вперед, воодушевив своих воинов.
Способствовало появлению флагов и развитие мореплавания. Увеличение количества кораблей на морских просторах привело к необходимости иметь на них какой-либо опознавательный знак, который бы указывал на их национальную принадлежность. Очевидно, что корабли, на которых появились первые подобные флаги, принадлежали древним торговым республикам Средиземноморья: Венеции, Генуе и т. д. Позднее флаги появились и на кораблях других морских стран, поэтому уже к концу XIII в. был составлен свод правил использования их на кораблях.
Таким образом, исторически сложились две большие группы вексиллологических объектов: знамена и флаги.
Знамя это единичное изделие. Как правило, знамя изготавливается из дорогостоящих материалов и богато украшается вышивкой, бахромой, кистями, лентами. Само полотнище изготавливают из двух прямоугольных кусков ткани, сшивая их по периметру. Знамя крепят непосредственно к древку с помощью специальных знаменных гвоздей. Утрата знамени его владельцем, например войсковой частью, считается большим позором.
Флаг наоборот, изделие массовое. Отсюда следуют и его качества: как правило, простота рисунка и простота изготовления. Полотнище флага обычно однослойное (исключением является флаг Саудовской Аравии, сшиваемый из двух частей). Флаг может прикрепляться или к древку, или к шнуру, что позволяет при необходимости поднимать его на флагшток и опускать вниз. Для крепления к шнуру (или флаг-фалу, как его называют согласно морских традиций) на полотнище флага делается полоска из крепкой ткани, которую (опять-таки, согласно морских традиций) называют шкаториной. Потерянный в бою флаг тут же заменяется другим, аналогичным по рисунку. То же происходит и с флагами, пришедшими в негодность по погодным или иным причинам.
В древности более распространены были знамена. Их имели подразделения армии (иногда по несколько штук), ремесленные цеха, торговые компании, короли и императоры, да и просто феодалы. Правила классической геральдики позволяли любому обладателю герба иметь и знамя аналогичного рисунка (гербовый штандарт).
Флаги раньше использовались в основном на море. Морякам было важно издали определить принадлежность корабля. А с большого расстояния было гораздо легче рассмотреть простой по рисунку и большой по размеру флаг. Поэтому флаги на крупных парусных кораблях в XVII XVIII вв. имели в длину зачастую более десяти метров и состояли обычно из цветных полос. Постепенно флаги, используемые на море, «перекочевали» на сушу. Появились народные национальные флаги, а также государственные флаги.