но один из них гусеничный, который работал на дизтопливе) одного из ленинградских HИИ Министерства образования. Практически все они активно в работе не использовались. За исключением маленького робота «разведчика», который пробрался к разрушенному реактору и измерил дозу излучения (ее величина была «снята» с системы регистрации робота), но сам робот «запутался» в своем кабеле и его пришлось там оставить навсегда. У нас было два гусеничных робота. Чтобы их различать, обслуживающий персонал электросваркой на плоскости ковша робота сделал соответствующие надписи «Вася» и «Федя» (маленькие бульдозеры, работающие на двигателях внутреннего сгорания). Одного из «двойников» гусеничного робота «Васю», который заглох на крыше, пришлось столкнуть в «развал» (тогда «саркофаг» только начал сооружаться).
Как бы то ни было, но работы по очистке крыши 4-го блока робототехническими механизмами велись довольно успешно. Самым результативным и работоспособным, готовым для работы в высоких радиоактивных полях, был прототип лунохода СТР. Где-то в ноябре 1986 года на одном из заседаний Правительственной комиссии прозвучала информация, о том, что с крыши уже снято 96 тонн
радиоактивного мусора и строительных конструкций. Я возразил, сказал, что осталось еще около 17 тонн. Через несколько дней приехали люди из КГБ и прокуратура. Мы поднялись на крышу. Работали серьезные дозиметристы, провели замеры по мною указанным точкам. Информацию передавали визуально руками, подобие морской азбуки. Когда поняли, что дозы очень высокие все удалились из опасной зоны. Работы по дезактивации крыши 4-го блока продолжились».
На фото: участок робототехники Г. Охрименко, А. Калинин, М. Корнилов, А. Пудовкин, М. Котлов, В. Голутвин, В. Башлаков, С. Дубровский, С. Костромитин, Г. Члиянц.Чернобыль, 1986 год
ГЛАВА ВТОРАЯ
Описания дистанционно-управляемых механизмов (ДУМ)
Специальный транспортный робот
Радиоуправляемый робот «СТР-1»
Модификации «СТР»
Специальный транспортный робот (С.Т.Р.), прототип лунохода радиоуправляемый. Металлический каркас, на шести титановых «мотор-колесах», вверху с рамой, для транспортировки краном и установки камер видеобзора. Камеры, вначале использовались герметичного типа (х), затем КТП-63. Управление осуществлялось с выносного пульта по радиоканалу. Телевидение эфирного типа (черный ящик). В центре шасси, защищенный бокс для электроники, сзади аккумуляторный отсек. С.Т.Р имел возможность разворота практически на месте. На раме сзади было две пружинные клеммы, он подъезжал к шкафу зарядного устройства и заряжал свои аккумуляторы. Позже я узнал подробную историю специализированного транспортного робота (С.Т.Р-1): этот аппарат разрабатывался десятками научных институтов ВНИИ АЭС, ИФТП, ВНИИ «Трансмаш», «Пролетарский завод», НПО «Источник», НПО «Электронмаш», ГОИ, НИИ телевидения, Киевским институтом автоматики и многими другими. В С.Т.Р были использованы наработки ВНИИ «Трансмаш» по самоходному шасси лунохода. Именно это позволило запустить робота на крышу ЧАЭС уже в конце августа 1986 года. С.Т.Р стал легендой, роботом, принимавшим участие в очистке крыши ЧАЭС от завалов высокорадиоактивных элементов разрушенного реактора. Робот эксплуатировался при уровнях гамма фона до 3000 Рентген в час (30 Зв). В некоторых местах (у основания вентиляционной трубы 2) уровни излучения доходили до 10000 Рентген в час (100 Зв). В качестве источника питания использовались аккумуляторы 300 А/ час, весом 19 кг в каждом. Было еще несколько таких С.Т.Р, другой комплектации: с манипулятором, реечного типа и ковшом впереди. Мы тоже испытали С.Т.Р на тяговое усилие, он свободно мог буксировать тяжелый автобус ЛАЗ.
Робот полицейский «JOKER»
Видел я и бесславно погибшего немецкого радиоуправляемого полицейского робота для разминирования с игривым названием ««Joker». На гусеничном ходу, с большим манипулятором и камерами видео обзора. Его учили отключать и снимать взрывные устройства, сверлить и откручивать. Но ему не повезло: вначале он оказался на завале графитовых сборок с высокой активностью, пытался двинуться с места, забуксовал и остановился. Солдаты-«партизаны» пробовали вытащить его из завала лебедкой «лягушка», но она сломалась. Только через два дня его смогли зацепить краном парни из отряда дозиметрической разведки и снять на землю. ««Joker' больше не заработал.