И всё-таки совсем неудачной миссию Никифорова назвать нельзя. Вместе с ним в Оренбург прибыл посланник Кул-хана Аллакули Вансавай Набиев со свитой в 16 человек. Петербург был крайне заинтересован в мирном и торговом договоре с Хивой, поэтому посольство без промедления отправили в столицу. Посла Хивы принял министр иностранных дел России, граф Нессельроде. Вскоре состоялась аудиенция и у российского императора. Николай I, по свидетельству очевидцев, «принял хивинского посла очень милостиво». Но подписать договор не получилось: У Набиева не было полномочий принимать какие-либо решения без ведома хана, а телеграфного сообщения с Хивой тогда, естественно, не было.
9 мая 1842 года хивинское посольство, получив дорогие подарки, отправилось восвояси. Пока хивинцы добирались до Оренбурга, Перовский готовил новую миссию к Кул-хану, но отправлять её пришлось сменившему его на посту Оренбургского генерал-губернатора В. А. Обручеву.
В августе 1842 года новое посольство во главе с подполковником Г. И. Данилевским отправляется в Хиву. В инструкциях, полученных от Министерства иностранных дел, предписывалось постараться «внушить хану доверие к бескорыстным видам России и утвердить в Хиве наше нравственное влияние». При этом Данилевский не должен был затрагивать щекотливого вопроса о границах, а настаивать только на понижении пошлин на русские товары. Лишь, в крайнем случае, попытаться определить границу России с Хивой по реке Сыр-Дарье, северному берегу Аральского моря и северном Чинку до Каспийского моря. Ещё одна задача: добиться согласия хана на принятие в Хиву нашего консула и на освобождение 1500 персидских невольников, о чём просил русское правительство персидский шах.
Были поставлены также задачи научного, разведывательного и военно-топографического характера, для чего в состав миссии были включены натуралист Ф. И. Базинер, чиновник пограничной комиссии Григорьев и военные топографы братья Зеленины.
Прибыв в Хиву, Данилевский начинает переговоры с ханом, однако тот неожиданно умирает и диалог на время прерывается. Новый хан Рахимкули, не стал отказываться от переговоров с русским послом, и 27 декабря они завершились подписанием «Обязательного акта», скреплённого ханской печатью. Миссия, таким образом, закончилась успешно. Лишь вопросы о персидских пленниках и российском консуле в Хиве не были решены положительно. Хива, согласно договору, обязалась не предпринимать более ни явных, ни тайных враждебных действий против России и «поступать вообще во всех случаях, как подобает, добрым соседям и искренним приятелям, дабы более и более упрочить дружественные связи с могущественной Российской империей». Со своей стороны, Данилевский от лица Российской империи обещал: «предать забвению прежние неприязненные против неё действия хивинских владетелей, отказаться от требования уплаты за разграбленные до сего времени караваны; обеспечить совершенную безопасность и законное покровительство приезжающим в Россию хивинским подданным; предоставить во владениях России хивинским торговцам все преимущества, коими пользуются купцы других азиатских стран»
Секретные задания, также были выполнены: составлены карты и описания местности, собраны сведения о численности, родоплеменной принадлежности и расселении казахских родов, кочевавших в Хивинском ханстве, Базинер в своих путевых заметках описал быт и традиции местных племён.
31 декабря русская миссия, после трёх с половиною месяцев пребывания в ханстве, выступила из Хивы и 11 февраля 1843 года благополучно достигла крепости Илецкой Защиты (ныне город Соль-Илецк). Заслуги Данилевского были оценены по достоинству: за успешную миссию он был произведен в генерал-лейтенанты и переведен в Петербург. Перед ним открывалась успешная карьера, но в судьбу 35-ти летнего генерала вмешалась любовная страсть. Данилевский влюбляется в девушку из знатного рода дочь правителя одного из южнославянских княжеств. Для её семьи брак этот был мезальянсом, и родители поспешили увезти девушку из Петербурга на родину. Узнав об этом, Данилевский бросился вслед любимой и нагнал её экипаж на почтовой станции. Распахнув дверцу кареты, он выстрелил себе в голову.
К середине 1840 гг. одновременно с дальнейшим продвижением России в Центральную Азию начинается системное изучение её территории. В 1845 году в России появляется мощный научный ресурс, непосредственно задействованный в русской азиатской политике Императорское Российское географическое общество (ИРГО). К этому же времени начинается разработка основ таких наук как военная статистика и военная география. В этой связи необходимо вспомнить заслуги военного историка и теоретика, военного министра Д. А. Милютина и профессора Николаевской Академии Главного штаба А. И. Макшеева. Активно начинает применяться такая форма активной разведки, как военно-научные экспедиции. Именно военные задачи стояли в них на первом месте, хотя чаще всего они осуществлялись под прикрытием Русского географического общества и официально именовались научными.