На фронт он попал не сразу сначала ему пришлось пройти обучение в танковом училище города Чирчика. К обучению курсантов подходили серьёзно: им необходимо было в совершенстве изучить материальную часть средних и тяжелых танков, самоходных орудий, их вооружение и оснащение, умело водить танки по бездорожью и маневрировать на местности, вести прицельный огонь с хода прямой наводкой и закрытых позиций, преодолевать и разрушать преграды.
В октябре 1941 года Михаил был направлен командиром танкового взвода в 24-ю танковую бригаду, которая формировалась под Москвой в районе Красной Поляны. И там Михаил тоже прошёл серьёзную боевую подготовку.
В начале декабря началось генеральное наступление наших войск под Москвой. Танки взвода Михаила Ерофеева участвовали в штурме сильно укрепленных оборонительных сооружений немцев и через несколько дней освободили старинный русский город Волоколамск. Кстати, сейчас недалеко от Волоколамска, в поселке Лотошино, проживает моя мама, там же родилась и я.
Отсюда, из Подмосковья, начался долгий боевой путь Михаила Ерофеева по дорогам войны. Он участвовал в боях за освобождение Брянска, Калинина, Ржева, Невеля, Смоленска, Минска и многих других городов и населенных пунктов. Участвовал в разгроме немцев на Орловско-Курском направлении.
20 декабря 1943 года был подписан приказ о награждении Михаила Алексеевича Ерофеева орденом «Красного Знамени».
Вот что говорится в наградном листе: «Командир танка Т-34 младший лейтенант Ерофеев, отличившийся в боях по окружению и уничтожению Езерищенской группировки противника.
В бою за д. Климашово и Радченки мл. лейтенант Ерофеев уничтожил танк и самоходную пушку противника, 1 автомашину с боеприпасами и до 20 гитлеровцев, а когда немцы перешли в контратаку, то мл. лейтенант Ерофеев проявил инициативу, вырвался вперед и, врезавшись в боевые порядки немцев, разогнал наступающую слева роту гитлеровцев. Контратака немцев была сорвана.
Тов. Ерофеев достоин правительственной награды: орден «Красного Знамени».
Летом 1944 года 5-й танковый корпус вступил на территорию Советской Латвии. Первыми вошли в прорыв танкисты 24-й танковой бригады и стали развертывать наступление в направлении Даугавпилса (Двинска). Примерно 20 июля танкисты бригады, в составе которой был взвод Михаила Ерофеева, с десантом на броне атаковали железнодорожную станцию Ваболе и освободили её.
В те дни газета «Красная Звезда» писала о Двинской операции: «Железная дорога Двинск-Резекке оказалась перерезанной в нескольких местах, что ограничило противнику возможность маневрировать живой силой и техникой и позволило нашим войскам еще шире развернуть наступление на Двинск. Город важный центр коммуникаций, немцы решили оборонять до последнего солдата. Германским командованием были изданы соответствующие приказы,
на подступы к Двинску подтянуты резервы. У неприятеля оставались несколько железных и шоссейных дорог, идущих на запад и северо-запад.
Наши подвижные группы вновь нанесли удар и далеко вклинись в тыл немцев севернее города. Скрытно, совершив ночной марш после боев, они заняли станцию Ваболе, перерезали железную дорогу Двинск-Рига. Передовые отряды подвижных групп подошли к шоссейной дороге, идущей на Ригу, и перехватили ее. Все попытки врага восстановить утраченные коммуникации потерпели крах».
События того времени были драматичны. Трудно было понять, где наши, а где немцы. В наших тылах гремела артиллерия, строчили автоматчики, курсировали «Тигры», а танкисты бригады и мотопехота стремительно двигались по немецким тылам.
25 июня 5-й танковый корпус занял Ликсну важный железнодорожный узел на подступах к Риге. Немцы не смирились с потерей и непрерывно атаковали наши позиции, но безуспешно. В одной из контратак танк Михаила Ерофеева подбили. Не покидая горящей машины, Михаил поддерживал атаку товарищей до последней минуты своей жизни. Он отдал за общую победу самое дорогое жизнь.