На основе своих лекций он опубликовал в 1937 году книгу «Пехотные наступательные операции» — серьезный учебник по тактике пехотной атаки, в котором была впервые развита так называемая доктрина «опережающего контроля». Сформулированная в этом труде теория ближнего боя была сразу же по достоинству оценена коллегами.
Начало Второй мировой вернуло Роммеля на поля сражений — правда, в новом качестве: 15 февраля 1940 года он был произведен в генерал-майоры и принял под командование 7-ю танковую дивизию. В мае-июне 1940 года, во время наступления на Францию, Роммель выработал собственную тактику, которой придерживался в дальнейших военных действиях: он стремительно продвигался вперед, не считаясь ни с каким риском и компенсируя это фактором внезапности и огневой мощи. Роммель старался наступать не широким фронтом, но сосредотачивая танки для прорыва линии обороны противника с тем, чтобы ударить ему в тыл и в итоге добиться перевеса. Правда, приверженность наступательной доктрине имела и оборотную сторону: столкнувшись 21 мая 1940 года под Аррасом с неожиданной и мощной контратакой, Роммель ко всеобщему изумлению реагировал на нее как-то нерешительно и неуверенно. Впрочем, на общем фоне неизменных успехов этого лыка ему в строку никто ставить не стал.
Он лично участвовал в боях, находясь в передовых рядах, чтобы на месте определять боевую обстановку и обладать способностью немедленно принимать решения. Солдаты, нечасто видевшие генералов в гуще боя, были воодушевлены таким поведением командира и полюбили его. Все это укрепляло боевой дух роммелевских танкистов. Его соединение столь ретиво, по 60—80 километров за день, продвигалось в глубь французской территории, что заслужило прозвище «призрачной дивизии», ибо противник никогда не мог предугадать, где именно она появится в следующий раз, а командир вскоре присоединил к Железному кресту новый — теперь уже Рыцарский. К окончанию французской кампании, потеряв всего 2500 человек и 42 танка, Роммель захватил около 100 000 пленных и уничтожил более 450 танков противника, не считая множества артиллерийских орудий.
В феврале 1941 года Роммель был поставлен во главе экспедиционного танкового корпуса и отправлен в Северную Африку с полномочиями главнокомандующего всеми операциями войск стран «оси Рим-Берлин-Токио» против Египта и Суэцкого канала (хотя номинально этот пост по-прежнему занимал итальянский генерал Эттори Бастико). На африканском театре военных действий британская Армия пустыни под командованием генерал-майора Ричарда О’Коннора без особого труда теснила вяло отбивающихся итальянцев: за два месяца англичане продвинулись на 800 км, уничтожив девять итальянских дивизий, взяв в плен 130 000 человек, захватив 400 танков и 1290 орудий, тогда как их собственные потери составили всего 500 человек убитыми и 1373 ранеными.
С прибытием Роммеля положение радикально переменилось. На протяжении двух лет — с марта 1941 по март 1943 года — блистательный военачальник (едва успевая менять погоны — генерал-майорские сперва на генерал-лейтенантские, потом на генерал-полковничьи, полного генерала и, наконец, на генерал-фельдмаршальские) противостоял здесь неуклонно растущей мощи союзников, удостоившись от них прозвища Лис пустыни, которым чрезвычайно гордился.
Фюрер вручает Роммелю бриллианты к Рыцарскому кресту 17 марта 1943 г.
Несмотря на то что мощь англичан и американцев возросла, а итальянские союзники Роммеля были откровенно слабы, его части продолжали храбро сражаться. Гитлер, который не хотел или не мог прислать Африканскому корпусу подкреплений, в то же время приказал Роммелю и его людям «биться до последнего солдата».