Рис. 3.7. Стандартный адаптер Bluetooth НС-06
К сожалению, обычные адаптеры Bluetooth не поддерживают процесс программирования контроллера, потому что не могут генерировать сигнал сброса контроллера, необходимый для запуска процесса. В продаже можно встретить специальный вариант адаптера, позволяющий прошивать контроллер через беспроводное соединение, но в несколько раз дороже обычного адаптера. Поэтому для записи прошивки все же лучше использовать проводное подключение USB.
При покупке следует обратить внимание на версию адаптера. Наиболее популярными, проверенными и простыми в эксплуатации являются адаптеры НС-06, но можно приобрести и другую версию. Адаптер должен работать в режиме ведомого (Slave), но иногда встречаются адаптеры, на фабрике жестко прошитые в режим ведущего (Master). Эти адаптеры содержат в названии букву "М", например НС-06М. Вы не сможете использовать такой адаптер без перепрошивки, что достаточно сложно для неподготовленного любителя. Существуют адаптеры, у которых режим Master/Slave можно переключить внешней командой конфигурации. Это, например, адаптеры НС-05.
Телеметрия и OSD
Система телеметрии предназначена для передачи с борта важной технической информации в режиме реального времени, а также, при необходимости, записи этой информации в лог для последующего изучения. Состав этой информации зависит от назначения системы и потребностей оператора. В простейшем случае, когда полет происходит на небольшом удалении и коптер контролируется визуально, достаточно следить только за напряжением силовых батарей. При полете с управлением по видеокамере уже, как правило, необходимо контролировать дальность полета и уровень радиосигнала, чтобы не потерять связь, а также следить за напряжением батареи видеоканала.
На практике набор телеметрийной информации намного шире, и в него стараются включить максимум параметров. Разумеется, набор этих параметров определяется оборудованием квадрокоптера:
• напряжение батарей;
• потребляемый ток;
• температура батарей;
• режим работы полетного контроллера;
• время полета;
• высота;
• линейная скорость;
• вертикальное ускорение;
• показания акселерометров (крен);
• показания компаса;
• обороты двигателей;
• текущие координаты GPS;
• количество доступных спутников;
• дальность до "дома" и направление "домой".
Данные имеют разную практическую ценность. Например, обороты двигателей в режиме реального времени нужны только для отладки и настройки. Если один или два мотора работают с большей нагрузкой в тот момент, когда коптер висит горизонтально и неподвижно, это может означать дисбаланс коптера - смещение его физического центра масс в сторону.
Формировать поток данных для телеметрии может не только полетный контроллер. Большинство современных телеметрийных систем способно автономно обрабатывать показания датчиков тока, напряжения и температуры, и даже поток данных GPS. Нет принципиальной разницы в том, куда подключать датчики, но иногда бывает конструктивно удобнее и безопаснее подключить их непосредственно к модулю телеметрии. С другой стороны, нет нужды приобретать очень дорогой модуль логирования и телеметрии, оснащенный собственным барометром, компасом, акселерометрами, поскольку эти датчики все равно есть на плате полетного контроллера.
В общем виде система телеметрии коптера состоит из следующих компонентов: набор датчиков и прочих источников информации; бортовой модуль телеметрии, который обрабатывает исходные данные и "упаковывает" их в непрерывный поток данных; радиоканал для передачи данных на землю; устройство для приема и отображения данных; устройство записи данных в лог.
В практической реализации телеметрии возможны различные варианты. В классической и самой простой схеме сбор и обработку данных осуществляет полетный контроллер. Далее, через последовательный порт он передает поток данных на специальный модуль OSD (On-Screen Data - будет рассмотрен далее), который накладывает цифробуквенные и графические элементы на изображение бортовой видеокамеры, которое на земле отображается в видеоочках оператора или на дисплее.
Иногда датчики тока и напряжения и приемник GPS подключают непосредственно к модулю OSD. Запись лога данных может вестись во встроенную память полетного контроллера, в память модуля телеметрии, в специальный логгер, в наземный компьютер либо путем записи полетного видео. Лог бывает полезен при анализе максимального потребляемого тока, поиске просадок питающего напряжения, выявлении сбоев канала управления и т. д.
Телеметрийная информация может передаваться непосредственно с полетного контроллера при помощи специального радиомодема - оборудования, обеспечивающего двустороннюю связь по протоколу UART через радиоканал.
И, наконец, телеметрия может передаваться на землю при помощи аппаратуры радиоуправления двустороннего действия, с отображением данных на дисплее пульта управления. Это вариант удобный, но не самый дешевый, особенно если учесть, что для полетов по видеокамере все равно понадобится еще и телеметрия на экране. Окончательный выбор варианта и практическая реализация зависят только от потребностей и возможностей владельца коптера, поэтому нельзя однозначно сказать, что лучше.
Теперь разберемся подробнее, что является источником данных для телеметрии.
Датчик напряжения представляет собой простейший делитель напряжения из двух постоянных резисторов. Напряжение с выхода делителя поступает на аналоговый вход микроконтроллера, который при помощи встроенного АЦП измеряет напряжение. Делитель необходим, т. к. на вход микроконтроллера категорически нельзя подавать напряжение батареи напрямую. Это приведет к выходу микроконтроллера из строя. Как минимум, будет испорчен этот аналоговый вход.
Датчик тока устроен несколько сложнее. Это либо низкоомный шунт - мощный резистор с очень низким сопротивлением, включенный последовательно в разрыв силовой цепи, либо датчик Холла, реагирующий на напряженность магнитного поля, возникающего вокруг силового провода. В том и другом случае требуется дополнительная схема, операционный усилитель, усиливающий слабый сигнал датчика.
Существуют готовые измерительные модули. Пример такого модуля изображен на рис. 3.8. Этот модуль кроме резистивного делителя напряжения и токового шунта содержит импульсный источник с выходным напряжением 5,25 В и током 3 А для питания бортовой электроники.
Рис. 3.8.Модуль для измерения напряжения и тока силовой батареи.
Датчики тока и напряжения имеют погрешности, вызванные разбросом параметров элементов, поэтому их показания корректируют программно, при помощи калибровочных констант, которые необходимо один раз подобрать при настройке коптера.
На основании текущей продолжительности полета, напряжения и тока система телеметрии может рассчитать количество потребленной от батареи энергии в миллиампер-часах. Иногда этот параметр более информативен, чем просто текущее напряжение батареи, потому что позволяет знать, сколько батарея "отдает" на самом деле, в отличие от надписи на этикетке, и приблизительно оценить оставшееся время полета.
Датчик температуры применяется нечасто, в основном в мощных квадрокоптерах с большим энергопотреблением, когда силовая батарея может работать в критических режимах. В качестве датчика может использоваться терморезистор или термодиод, меняющие сопротивление в зависимости от температуры, а также интегральный термометр, подключаемый к модулю телеметрии по шине IС или I-Wire.
Барометр, акселерометр и компас, как правило, используются штатные, установленные на плату полетного контроллера. Полетный контроллер транслирует полученные и обработанные данные в модуль телеметрии.
Модуль GPS обычно тоже подключается к полетному контроллеру, который обрабатывает поток протокола NMEA, выделяет из него координаты и на их основании вычисляет количество спутников, линейную скорость и дистанцию до точки взлета для включения в поток данных телеметрии. Современные прошивки позволяют подключить модуль GPS непосредственно к модулю телеметрии, но в случае с квадрокоптером это не имеет практического смысла - данные GPS нужны в первую очередь полетному контроллеру.
Радиоприемник генерирует сигнал RSSI (Received Signal Strength Indication - индикация уровня принимаемого сигнала) для оценки уровня радиосигнала, поступающего на антенный вход приемника. Сигнал RSSI может присутствовать на выходе приемника в виде постоянного напряжения, пропорционального уровню принимаемого сигнала, или передаваться в стандартной форме через один из выходных каналов управления РРМ или SBUS. В первом случае модулю телеметрии достаточно измерить напряжение, во втором нужно распознавать сигнал радиоуправления, что требует несколько больших ресурсов. К сожалению, дешевые популярные приемники редко оснащены выходом RSSI, хотя их чипсет имеет такую возможность. Некоторые приемники можно прошить альтернативной прошивкой, которая выводит сигнал RSSI в качестве отдельного канала. Также приемник является источником данных о положении рукояток управления, но эти данные обрабатывает и выводит в поток телеметрии полетный контроллер.