Подобно гокэнин, самураи были конными воинами, имели соответствующую военную экипировку, мало чем отличающуюся от снаряжения непосредственных вассалов сегуна. В качестве защиты от оружия противника японские воины использовали дорогостоящие доспехи (ёрои) из пластин, скрепленных шелковыми шнурами, и шлемы (кабуто), состоящие из вертикальных металлических полос. Пластинчатые доспехи, в противоположность латам западноевропейских рыцарей, давали самураям возможность быть подвижными в бою, в них не было жарко летом и холодно зимой, они были легкими, что позволяло воинам плавать в них. Шлем японского самурая был тяжел, но служил надежной защитой от мечей, стрел, камней и других предметов, которые на головы атакующих бросали защитники крепостей и замков. В число атрибутов конных воинов входила, кроме прочего снаряжения, еще и специальная накидка - хоро, неизвестная нигде, кроме Японии. Хоро предназначалась для защиты спины всадника от стрел неприятеля, изготовлялась из материи и крепилась на шлеме и талии воина. Во время движения конника хоро раздувалась потоками воздуха как парус, гася ударную силу стрелы при попадании в нее. Основным оружием самураям служили особой формы и конструкции (с легким изгибом спинки лезвия) японский меч, часто представлявший собой произведение искусства, длинный кинжал, копье, асимметричный большой лук и стрелы.
В подчинении самураев, так же, как и у гокэнин, находились свои вассалы. Эти две группы служилых людей являлись главной опорой сёгуната и стояли на вершине сословия воинов.
Низшим и самым многочисленным слоем военного общества эпохи Камакура были пешие легковооруженные солдаты, называвшиеся "дзуса". Чаще всего дзуса были крестьянами, приписанными к частным поместьям. В их обязанности входила не только трудовая повинность, заключавшаяся в сельскохозяйственных работах для уплаты хозяевам натуральной ренты, составлявшей иногда более половины урожая, но и служба в отрядах самураев в качестве слуг и копьеносцев во время военных кампаний. Каждая деревня обязана была выделять в дружину феодала определенное число пехотинцев.
В противоположность сословию воинов киотоские придворные аристократы были далеки от суровой военной действительности. Они предавались утонченным искусствам, занимались поэзией, играли в кэмари (восемь игроков, стоящих в кругу, играли в мяч ногами, не позволяя ему коснуться земли). Жизнь военного сословия резко контрастировала с жизнью царедворцев Киото. Ёритомо и его вассалы превратили культ воина в доминирующую силу феодального общества Японии, ставшего важнейшей частью ее культуры. С установлением диктатуры военного правительства и быстрым возвышением сословия воинов главным стало совершенствование военного мастерства самураев. Все остальное должно было лишь приспосабливаться к интересам служилого дворянства.
Воины бакуфу большую часть своего времени посвящали военным искусствам (бугэй) - фехтованию на самурайских мечах (кэндо), стрельбе из лука (кюдо), владению копьем (содзюцу), плаванию самурайскими стилями (суйэй), то есть с оружием, иногда даже в доспехах, тактике ведения боевых операций.
Обязательной дисциплиной для высших рангов самурайства было искусство верховой езды (бадзюцу) в сочетании со стрельбой из лука с лошади (ума-юми). Развитию навыков конных воинов содействовала стрельба из лука на скаку по мишеням (касагакэ - первоначально в подвешенную соломенную шляпу и ябусамэ - в деревянную четырехугольную мишень) и так называемое преследование собаки (инуоумоно), когда самураи отрабатывали стрельбу по поражению движущейся цели. В собаку стреляли стрелой с тупым деревянным наконечником. Стрельба с лошади, кроме военной тренировки, первоначально подразумевала еще и своеобразную форму молитвы. Воины с помощью такой стрельбы просили богов способствовать сохранению мира и спокойствия в стране, а также получению богатого урожая. Одним из наиболее известных синтоистских храмов, где и в настоящее время ежегодно (16 сентября) практикуется ябусамэ, является камакурская святыня Цуругаока Хатиман.
К концу XII - началу XIII века относится также начало формирования специфичного кодекса японского воина (первоначально он имел название кюба-но мити - путь лука и коня), который под названием бусидо - путь воина - окончательно сложился во время третьего сёгуната Токугава. В число основных принципов самурайской морали входили воинский дух и военное мастерство, абсолютная верность одному господину, преданность долгу, строгое соблюдение чести, храбрость, смелость и мужество, бережливость и скромность, умение владеть самим собой. Самурай обязан был презирать смерть. Рыцарская честь требовала от воина жертвования собственной жизнью ради успеха сражения или самурайских идеалов. Погибнуть в бою считалось хорошей смертью. Позор поражения смывался только кровью. Попав в безвыходное положение, чтобы не допустить бесчестия и унижения, воин не имел права сдаваться в плен на милость победителя, а обязан был совершить ритуальное самоубийство. Таким же путем, убив себя, должна была следовать и его семья.
В качестве ритуального самоубийства японских воинов выступал обряд харакири (в более высоком официальном стиле речи употреблялось китайское чтение - сэппуку, реже обряд обозначался словами каппуку или тофуку), игравший в жизни сословия самураев очень важную роль, занимая в их существовании чуть ли не самое главное место. Наряду с другими составляющими образа жизни воинов Японии обряд харакири развивался и совершенствовался в среде самураев столетиями, превратившись в течение веков в своеобразное "искусство" смерти. Причем обряду суждено было пережить военное сословие и дойти до современности.
Этот болезненный и мучительный способ самоумерщвления, являвшийся привилегией самураев, совершался путем разрезания воином своего живота мечом или кинжалом. Он был тесно связан с воинской моралью и неотделим от самурайства, в силу того, что только исключительно мужественные и волевые люди, духовно сильные и умеющие терпеть боль, коими являлись японские средневековые воины, могли так хладнокровно расстаться с жизнью, подчеркивая свое презрение к смерти. Самураи гордились тем, что они обладали такой степенью выдержки и самообладания, которые обычным людям были не под силу.
Идеи, относящиеся к обряду вскрытия живота, берут свое начало в глубокой древности и связаны, очевидно, с обширным евразийским пластом представлений о человеческой душе, пребывающей в брюшной полости. У многих народов Северной, Восточной и Южной Азии живот считался вместилищем души человека. Не исключено, что обряд вскрытия живота первоначально был связан с особыми формами жертвоприношений (насильственных или добровольных). Для того чтобы прекратить "жизнь" любого неодушевленного предмета или человеческого существа, душа из них выпускалась посредством его разламывания или взрезания брюшной полости. Аборигены островных территорий севера Тихоокеанского бассейна, айны, возможно, приносили, по мнению М.М. Добротворского, таким образом, человеческие жертвы божеству моря во время бурь.
Свидетельством этому служат многие слова айнского языка. Одним из них является слово "экоритохпа", означающее принести в жертву инау (особой важности ритуальный предмет айнской религии - деревянная запруженная палочка, очевидно, являющаяся заменой реальной жертвы), или в буквальном смысле - "изрезать живот". О сходных действиях имеются упоминания в древне-японском памятнике "Харима фудоки". В источнике рассказывается о двух женщинах, которые разрезали себе животы и бросились в озеро для успокоения бури, поднятой драконом. Возможно, что и сам обряд вскрытия живота был заимствован японцами у айнов, во время войн с ними в древности, на северо-востоке Хонсю. Обряд под названием "пере", описанный М.М. Добротворским и очень напоминающий харакири японцев, позволяет предполагать это. Суть его заключалась в том, что обиженный человек оканчивал счеты с жизнью, распоров себе живот.
Как явление, харакири достигло своего логического завершения и окончательного развития на японской почве примерно в XV–XVI веках, когда его особенности проявились во всей своей "широте". Впитав многие древние анимистические представления, обряд обогатил себя также буддийской философией, являющей созвучие с некоторыми представлениями анимизма. Согласно учению секты "дзэн", в частности, в качестве основного, центрального жизненного пункта человека и местопребывания жизни рассматривается не сердце, как это считается на Западе, а брюшная полость с концентрацией жизненных сил, занимающая срединное положение по отношению ко всему телу. В связи с этим японцами был выдвинут тезис о более уравновешенном и гармоничном развитии азиата, нежели европейца.
В японских источниках наиболее ранним фактом харакири является упоминание о знаменитом разбойнике Хакамадарэ Ясусукэ, который в 988 году, не желая сдаваться властям, окруженный стражниками, прислонился к столбу и взрезал себе мечом живот.
Во время противоборства родов Тайра и Минамото харакири у воинов стало рядовым явлением.