Безусловно, почти каждое столетие приносило в арсенал подводных бойцов какие-то новшества, но все же по-прежнему при подводном плавании они могли рассчитывать лишь на свои, отнюдь не безграничные физические и физиологические возможности, то есть на силу рук и ног, ловкость да объем легких.
В Средние века освоение водных глубин в военных целях тормозилось главным образом отсутствием технических возможностей. Смелые замыслы ученых и изобретателей по созданию автономного индивидуального снаряжения для пловцов-диверсантов оставались неосуществленными. Видимо поэтому, начиная с XVIIXVIII веков, некоторые весьма решительные новаторы пошли по пути создания подводного аппарата-корабля, который можно было бы использовать для скрытого перемещения боевых пловцов на значительные расстояния, а также для уничтожения из-под воды крупных надводных целей противника.
Например, в России опытный плотник и изобретатель-самоучка из подмосковного села Покровское-Рубцово Ефим Прокофьевич Никонов в 1718 году заявил, что может сделать «потаенное огневое судно» для скрытного нападения на неприятельский флот. В 1719 году, работая плотником Санкт-Петербургской верфи, он подал челобитную государю Петру I (16721725) с предложением изготовить судно, которое «в море в тихое время будет из снаряду разбивать корабли». Петр I считал делом всей своей жизни усиление военной мощи государства в борьбе за выход к морю на западе и юге страны. Он уделял много внимания техническому
перевооружению флота наладил разработку и производство новых типов кораблей, новых образцов вооружения, создал стройную систему базирования флота. Поэтому в январе 1720 года по указанию Петра I Никонову был дан приказ начать строительство подводного судна. Сначала в 1721 году изобретатель построил действующую модель, прошедшую испытания на погружение, всплытие и плавание под водой, после чего он начал изготовление «судна большого корпуса», которое было завершено в 1724 году. Для постройки боевого подводного судна длиной около шести и шириной около двух метров использовались дубовые и сосновые доски, смола, кожа, холст, железные полосы, медная проволока, оловянные пластины и другие материалы.
По замыслу Никонова «потаенное судно Морель» должно было скрытно доставлять водолаза-диверсанта к вражескому кораблю, после чего водолаз выходил из подводного судна и особыми инструментами разрушал днище корабля или же прикреплял к его корпусу пороховой подрывной снаряд-бочонок Таким образом, Ефим Никонов первым выдвинул идею доставки водолаза к цели на подводной лодке с последующим выходом его из нее в подводном положении через шлюзовую камеру для проведения диверсии. Более того, он предложил также схему индивидуального водолазного снаряжения, состоящего из кожаного костюма и головного шлема в виде жесткого, обтянутого кожей бочонка со стеклянным окошком для обозрения. Сохранились рисунки и описания снаряжения, сделанные самим изобретателем: «Для ходу на воде надлежит сделать на каждого человека из юхновых кож по два камзола со штанами да и на голову по обшитому или по обивному деревянному бочонку, на котором сделать против глаз окошки и обить его свинцом с лошадиными волосами, сверх того привязать будет для груза по пропорции свинец или песок».
Осенью 1724 года в Санкт-Петербурге на Галерном дворе в присутствии Петра I состоялся спуск на воду «потаенного судна» первой российской подводной лодки, и сразу же начались ее испытания. При одном из погружений было серьезно повреждено деревянное днище подлодки, вода стала проникать внутрь корпуса, и подлодку пришлось вытащить на берег. Император велел исправить повреждения, чтобы затем продолжить испытания. Однако ремонт подлодки затянулся. А между тем, в январе 1725 года последовала внезапная смерть Петра I, и интерес к изобретателю-самоучке сразу снизился. Как бы по инерции эксперименты с подлодкой еще какое-то время продолжались, но из-за невозможности добиться герметичности работы над «потаенным судном» в 1727 году были окончательно прекращены. Настойчивые попытки Никонова добиться разрешения и средств на продолжения работ по совершенствованию своего детища навлекли на него гнев и опалу царских вельмож Его разжаловали из мастеров в простые «адмиралтейские работники» и сослали на верфь города Астрахани, где он и умер. Подводная лодка же еще многие годы в тайне хранилась в закрытом складе, пока не истлела.
Подобные неудачи сменялись успехами. В разных странах появлялись новые изобретатели. Смелые идеи и интереснейшие по замыслу проекты пионеров подводного кораблестроения Корнелиса ван Дреббеля, Ефима Прокофьевича Никонова, Дэвида Бушнелла, Хорэса Ханли, Роберта Фултона, Карла Андреевича Шильдера, Вильгельма Бауэра, Ивана Федоровича Александровского, Степана Карловича Джевецкого и других изобретателей имели большое значение для развития небольших подводных диверсионных средств движения и транспортировки. Эти же изобретатели определили ключевые методы и тактику использования сверхмалых подлодок и других подводных носителей в диверсионных и специальных операциях. К сожалению, в последующие годы разработчиков охватила гигантомания, и проектирование недорогих, но эффективных малых подлодок для диверсионных целей было практически прекращено. Методы тайных операций с использованием подводных средств также были на время незаслуженно забыты. Разведывательные службы Военно-морских сил некоторых стран вспомнят о них лишь после начала Первой мировой войны.