Когда Россия, сбросив монголо-татарское иго, начинает прокладывать путь на Запад, рождается новая историческая концепция, согласно которой Рюрик стал связующим звеном между Москвой и Римом. В литературно-публицистическом памятнике первой четверти XVI века «Сказание о князьях Владимирских», использовавшемся для укрепления авторитета великокняжеской и царской власти и ставшем официальной концепцией политической теории и исторических прав Русского государства, Рюрик был объявлен потомком Пруса родича кесаря Августа, посланного последним на княжение в одну из подчиненных ему земель на берега Вислы.
Эта легенда была использована при составлении Воскресенской летописи, Государева родословца в 1555 году и включена в Степенную книгу. Идеи «Сказания» были использованы Иваном IV в дипломатической борьбе с Юханом III и в обосновании своих прав на Польшу и Литву. Версия о римском происхождении Рюриковичей имела определенные политические резоны, а ее направленность была обращена не столько внутрь, сколько вовне Русского государства. Тема генеалогического превосходства русских князей над литовскими носила производный, подчиненный более общей задаче характер.
В XVII веке теорию родства Ивана Грозного с Августом через Рюрика подверг критике швед Петр Петрей: «Свирепый Иван Васильевич говорил, что ведет свой род от брата славного римского императора Августа, по имени Пруса, жившего в Придцене, но это отвергают все историки, и Иван ничем не мог доказать того».
С ним был солидарен серб Юрий Крижанич. Он, в частности, писал: «Другая глупость, будто бы царь Иван или Владимир Великий происходили из рода Августа.
Ведь во времена Владимировых предков в Пруссии не было ни римлян, ни курфюрстов, ни вообще немцев. В Риме род Августа кончился на самом Августе»
Тем не менее и сегодня на одной из стен Грановитой палаты Московского кремля можно увидеть изображение Рюрика с надписью: «В Руси самодержавное царское жезлоправление начасия от Рюрика, иже приде из варяг со двемя братомя своимя и с роды своимя, иже бе от племени Прусова. Прус же брат бысть единоначальствующего на земли Римского кесаря Августа, и великий же князь Рюрик, в Великом Новограде царствуя, остави сына своего Игоря».
О варяжском происхождении Рюрика вспомнили в Смутное время в связи с планами избрания на вакантный российский престол шведского принца Карла Филиппа. Одним из аргументов в пользу шведского кандидата было его родство с пресекшимся царским родом: «прежние государи наши и корень их царский от их же варяжского княжения, от Рюрика». После этого Рюрик исчез из русских исторических концепций и вернулся через полтора столетия всерьез и надолго в качестве краеугольного камня норманской теории.
Научные основы норманизма были заложены в 1730 1760-х годах. Работавший в Российской академии наук крупный немецкий лингвист и филолог Готлиб Зигфрид Байер нашел в немецком переводе «Повести временных лет» это давнее историческое построение о призвании варягов и изложил его в своих работах. У Байера эту концепцию подхватили и развили Г.Ф. Миллер, А.Л. Шлецер и другие историки преимущественно немецкого происхождения.
Норманская теория подверглась резкой критике со стороны русских ученых. Главным критиком норманистов был М.В. Ломоносов. Он считал, что в русской истории не может и не должно быть таких постыдных страниц как призвание скандинава Рюрика. В 1749 г. он перевел научный спор в политическую плоскость, написав рапорт на имя императрицы, в котором обвинил Миллера в том, что он «изобразил Россию столь бедным народом, каким еще ни один самый подлый народ ни от какого писателя не представлен». Саму постановку вопроса о варяжских истоках российской государственности он посчитал не только национальным оскорблением, но и политической ошибкой: «Ежели положить, что Рурик и его потомки, владевшие в России, были шведского рода, не будут ли из этого выводить какого опасного следствия?» Ломоносов пытался «русифицировать» Рюрика. Его спор с Байером, Шлецером и Миллером шел, главным образом, по вопросу о происхождении Рюрика, которого он считал славянином из Пруссии.
Полемика норманистов и антинорманистов носила не только научный характер, она зависела от политической конъюнктуры. При Елизавете она обострилась как реакция на бироновщину. При Екатерине II вопрос о том, хорошо или плохо приглашать иностранцев на русский престол, предпочитали не обсуждать. В это время сюжет о призвании варягов начинает проникать в художественную литературу.
Первая литературная обработка этого сюжета принадлежит перу Екатерины II. О своей пьесе «Из жизни Рюрика» она писала Гримму: «Я не посмела поместить свои умозаключения относительно Рурика в «Историю», так как они основывались только на нескольких словах из летописи Нестора и из «Истории Швеции» Далена, но, познакомившись тогда с Шекспиром, я в 1786 г. придумала воплотить их в драматическую форму». Императрице было важно подчеркнуть иноземное происхождение основателя российской династии, показать, что порядок в России установился только с приходом к власти Рюрика. Главная задача пьесы, сюжет которой сводится к тому, что неуравновешенный честолюбец Вадим уступает трон просвещенному монарху Рюрику и становится его верным слугой, состояла в обосновании мысли о том, что монархические формы государственности были присущи сознанию русского народа уже на заре его исторической жизни.