Забыв о своей спеси, о хвастливых обещаниях покорить русскую землю, орден попросил мира. Он отрекся от всех завоеванных земель. Обязался отпустить пленников и заложников. Такой мир был возможен только благодаря победе в «Ледовом побоище». Разгром этот прекратил дальнейшее продвижение захватчиков на восток. Установленные по миру 1242 года границы орденских и русских земель существовали, в основном, и в последующие века, до падения ордена в XVI веке.
Но, несмотря на мир, псковичам еще часто приходилось сражаться с орденом.
Под водительством князя Довмонта псковичи одержали большую победу в битве с немцами под Раковором (Раквере) в 1268 году, а через год им пришлось вновь защищать русские земли в окрестностях Пскова. В течение 30 лет конца XIII века Довмонту не раз приходилось освящать свой меч в Троицком соборе перед новыми боевыми походами. Его дружина воевала не только вдали от Пскова, но и возле его стен. Летопись сохранила рассказ о последнем сражении псковичей во главе с Довмонтом в 1299 году. Отряд немецких рыцарей, хозяйничавших в окрестностях Пскова, был наголову разбит на берегу Псковы, возле детинца и Довмонтова города.
Важнейшее оборонное значение псковской крепости требовало свободы действий и в большой мере способствовало развитию ее самостоятельности. Псковская земля стала второй феодальной республикой в истории русского средневековья. Господин Великий Новгород вынужден был признать за Псковом право иметь свое вече, по своему усмотрению возводить крепостные сооружения, вести самостоятельную торговлю, самостоятельно заключать договоры с князьями. Новгородцы не могли не считаться с мнением псковичей и для участия в решении важных вопросов нередко приглашали их на новгородское вече.
Князь Довмонт в Троицком соборе освящает свой меч перед битвой с немцами в 1269 году. Миниатюра лицевого летописного свода XVI века.
Как правило, и Псков считался с мнением Новгорода, но бывали случаи, когда князья приглашались в Псков без ведома и согласия новгородцев. Так, в 1137 году Псков пригласил на княжение внука Владимира Мономаха - Всеволода Мстиславича, незадолго до Этого изгнанного из Новгорода. В 1265 году псковичи приняли бежавшего из Литвы от феодальных усобиц литовца Довмонта с сильной дружиной и через год избрали храброго и опытного военачальника своим князем. В 1327 году Псков избрал
на княжение тверского князя Александра Михайловича, бежавшего в Псков после неудачно поднятого им восстания против татаро-монголов.
Таким образом, к моменту официального отделения от Новгорода (в 1348 году) Псков пришел уже с готовыми формами государственного устройства, независимой внешней и внутренней политикой. Новгород признал независимость своего «молодшего брата», фактическое положение было узаконено.
Главным общественно-политическим центром Пскова и Псковской земли в это время был кремль. Здесь стояла святыня Пскова - Троицкий собор, а рядом с ним - здание «сеней», в котором проходили собрания совета бояр (господы) - исполнительного органа псковского веча, здесь же находился архив города, так называемый «Ларь святой Троицы», с государственными актами и казной.
На площади возле собора собиралось псковское вече. Вечевой помост (степень) - возвышение для выступающих на вече - находился на месте колокольни собора, возле не существующей ныне Лубянской башни и Лубянского всхода.
Сюда по зову вечевого колокола собирались посадники, князь, бояре, духовенство, представители корпораций кончай (жителей одного конца или района города), уличан (жителей одной улицы), купеческих сотен и ремесленных братчин.
Вече утверждало законы республики, определяло права псковских смердов (крестьян), объявляло войны и заключало мирные договоры, ведало вопросами торговли, выбирало посадников и приглашало князей. Власть князя в Пскове была ограничена еще больше, чем в Новгороде. Князь был только военачальником, полководцем, обязанным руководить военными действиями псковичей, за что и получал предусмотренные договором плату и «корм». Единственной доходной статьей князя был суд. Однако и в судебной палате находились представители псковского боярства, а судебные штрафы делились на две равные доли. Вече контролировало деятельность выборных лиц, бывали случаи, когда неугодные Пскову князья с бесчестием изгонялись из города. Так, в 1462 году псковичи «спихнули со степени» - вечевого помоста - князя Владимира Андреевича - наместника великого московского князя, приехавшего «не по псковской старине, псковичи не зван, а на народ не благ», то есть не званный псковичами и неугодный им.
Исполнительная власть в Пскове, как и в Новгороде, принадлежала крупным землевладельцам - боярам. Из них же выбирали двух посадников и сотских, управлявших «концами» города. По существу, во главе Псковской республики стояли двадцать боярских семей, из поколения в поколение вершивших все ее дела. Где силой, где подкупом боярам удавалось добиваться принятия на вече нужных решений. Сделать это было нетрудно. Организованное боярское меньшинство легко управляло стихийным собранием.
Но бывали случаи, когда вече использовало свое верховное право протеста против боярской власти. Вечевая площадь в кремле помнит бурные собрания, которые заканчивались уличной потасовкой, разгромом боярских хором, даже восстаниями.