Основателем стоической школы считается Зенон родом из города Кития на острове Кипр. Античная традиция в очень редких случаях указывала даты рождения и смерти того или иного исторического персонажа. Как правило, речь шла о так называемой «акмэ» времени наивысшего расцвета душевных и физических сил человека, которое обычно соответствовало возрасту между 4550 годами. Поэтому обычно приводимые даты рождения и смерти неизбежно оказываются условными и являются плодами исторической реконструкции. Однако, мы, желая облегчить ориентацию читателя, будем приводить общепринятые, традиционные даты. Таким образом, годы жизни Зенона 333262 гг. до н. э. Около 312 года Зенон поселился в Афинах, где стал слушателем философа-киника Кратета, а затем слушал лекции у представителя «Мегарской школы» Стилпона и главы тогдашней платоновской Академии Полемона. Именно на эти корни стоической философии указывает наш главный доксографический источник сочинение Диогена Лаэртского о жизни и сочинениях знаменитых философов.
Около 300 года до н. э. Зенон основал школу. Поскольку у него не было денег на приобретение специального помещения, где можно было бы проводить лекции, он начал свою проповедь в так называемой «Пестрой стое», по имени которой школа и получила свое название. В дальнейшем афиняне сохраняли за стоиками право вести свои занятия в «Пестрой стое».
Зенон представлял себе окружающий человека мир как живой организм. Он выдвинул также учение о «пневме» животворном дыхании, которое пронизывает весь мировой организм. Исследователи отмечают сильное влияние античных медицинских теорий на учение Зенона. Космология и теория познания Зенона испытали также сильное влияние Гераклита и Сократа, Платона, Аристотеля, а также влияние критики платоновских идей у киников и Стилпона. В своей этике Зенон исходит из сократических представлений о разумной природе человека и его врожденной склонности к добродетели. Главное сочинение, приписываемое доксографией Зенону, носило название «О государстве». «Природа» и «разум» становятся у него главной нормой космического мирового порядка. Все в мире произошло из огня, и все в мире подчиняется необходимости. Огонь это одновременно и божественный Логос, а мир живое целое, движимое божественным дыханием. Поскольку человек для сохранения правильного образа жизни и для правильного суждения о вещах должен был избегать заблуждений, то для этой цели на первое место в своем учении Зенон ставил логику. Логика, по его словам, есть ограда сада, деревья в саду это физика, а плоды этих деревьев этика.
Преемником и вторым схолархом (главой школы) был Клеанф (331232 гг. до н. э.). Традиция говорит о том, что Клеанф всю жизнь прожил в бедности, приехав в Афины он долгие годы работал водоносом, пекарем и землекопом. Заработанные тяжелым трудом деньги Клеанф тратил на свое обучение.
В течении 19 лет он был учеником Зенона, а в 262 г. до н. э. стал его преемником во главе школы. Несмотря на то уважение, которым пользовался в философских кругах Клеанф, он не смог предотвратить наметившийся раскол Стои. В отличие от Зенона Клеанф перенес центр тяжести своих интересов в раздел этики. У него наблюдаются некоторые натурфилософские мотивы, например, он считал, что солнце является главным разумным началом мира. Как кажется, Клеанф первым ввел в стоическое учение идею о периодическом «испламенении мира». Главным его лозунгом была жизнь, проводимая в согласии с природой. Человек часть природы и как часть он должен жить в согласии с целым. Философия открывает человеку понимание того, что требует от него природа и учит тому, как должно ей следовать. Помимо прочих сочинений Клеанфу принадлежал стихотворный гимн Зевсу который ассоциируется у него с пронизывающим мир Логосом. Кроме того, Клеанфу принадлежит цитируемая Эпиктетом молитва, обращенная к Зевсу и Судьбе.
Третьим схолархом был Хрисипп из города Сол в Киликии (281208 гг. до н. э.). Хрисипп был главным систематизатором стоического учения. Доксография приписывает ему более семисот сочинений. Подробно разрабатывал стоическую логику, однако в точности не известно, какие именно изменения Хрисипп внес в систему Зенона. В физике Хрисипп ввел различие между судьбой и необходимостью. Кроме того, ему приписывают введение учения об основных и вспомогательных причинах. Зенон считал, что главным пороком человека, благодаря которому он отпадает от природы, являются страсти. Страсти, по Зенону, определялись как следствия ошибочных суждений. Хрисипп внес изменения в учение Зенона. Он считал, что страсти это не следствия ошибочных суждений, но суть сами ошибочные суждения.