С собой Банкс взял доктора Карла Соландера, знаменитого шведского ботаника; Александра Бакана, художника-пейзажиста; Сидни Паркинсона, художника, в чьи обязанности входило делать зарисовки всех представителей фауны, которых они поймают; Споринга, который считался секретарем, а также четверых слуг, двое из которых были чернокожими. Кроме них, в экспедицию входил официальный астроном Королевского общества Чарлз Грин, который вместе с Куком отвечал за фактические наблюдения за прохождением Венеры. Штат дополняла коза, но это была не обычная коза, она уже объездила вокруг света с Уоллисом. В ее обязанности входило снабжать офицеров свежим молоком.
Но даже в этой прекрасно экипированной и укомплектованной лучшими кадрами экспедиции, которая когда-либо покидала Англию, какая-то мелочь могла все испортить. Так и случилось. Человек, утвержденный на должность старшего кока, оказался одноногим, что было существенным недостатком для человека в море. Можно понять досаду Кука — он попросил, чтобы его тут же заменили. Его заменили — одноруким.
К этому времени и Адмиралтейство, и Королевское общество уже изучили отчет недавно вернувшегося из экспедиции Уоллиса. Общество потребовало от Адмиралтейства, чтобы наблюдение за прохождением Венеры производилось с Таити. С этим требованием оно с готовностью согласилось, возможно, потому, что Таити был одним из немногих островов в Тихом океане, чья долгота и широта были известны достаточно точно; но можно предположить, что, главным образом, по той причине, что Адмиралтейству не было дела до того, где Кук будет находиться в Тихом океане, лишь бы он повернул на юг в поисках предполагаемой Южной Земли, как только закончатся наблюдения и результаты будут зарегистрированы.
В августе 1768 года «Индевор» отплыл из Плимута. Плавание на юг до Мадейры, которой он достиг 13 сентября, прошло без приключений, но прибытие было омрачено печальным событием: когда они бросали якорь, якорный трос зацепил помощника штурмана и потащил под воду, откуда он был извлечен уже мертвым, когда якорь тут же снова подняли. Показательно и характерно для того времени, что его гибель, по-видимому, не произвела особо удручающего действия на команду. Это не значит, что человеческая жизнь в те времена стоила дешево, просто именно эта смерть была воспринята со стоической покорностью в такой степени, какая незнакома западной культуре сегодня.
Для моряков, особенно для плавающих в тропиках, смерть была почти неизбежной и неразделимой частью жизни. Капитан корабля, совершившего кругосветное плавание по Тихому океану, считал себя удачливым, если привозил живыми две трети первоначального состава команды.
На Мадейре они взяли на борт значительный запас воды и вина, свежую говядину, свежие фрукты, овощи и лук. Кук полагал — и был прав, — что все это очень важно для борьбы с цингой, и он настаивал, чтобы вся команда это ела помимо ежедневной порции квашеной капусты. Первый случай, когда Кук дал приказ о наказании во время путешествия, произошел, когда он узнал, что два члена его команды нарушают его предписания по части рациона и отказываются есть свежее мясо. Он приказал их высечь. Это может показаться слишком строгим наказанием за столь незначительный проступок, но Кук, как показывают документы о здоровье его команды за несколько следующих лет, имел полное оправдание своей строгости: не было ни одного корабля той эпохи, который бы пострадал от цинги так мало, как корабли, которыми он командовал.
Они пересекли экватор, направляясь к берегам Южной Америки. У группы Банкса оказалось много работы.