Термы впервые появились в местах, где можно было использовать природные горячие источники, или воды с особыми целебными свойствами. Первые такие комплексы построил в Риме Марк Виспаний Агриппа, он завещал их в бесплатное пользование римскому населению. После него появились термы Нерона, Тита, Траяна, Каракаллы, Диоклетиана и других императоров. На остатках последних Микеланджело Буонарроти спроектировал церковь Святой Девы Марии, Ангелов и Мучеников. Внутри термы были украшены мрамором, мозаикой, колоннами, статуями, двери и оконные рамы были чаще всего из бронзы. Система центрального отопления была очень прогрессивная: воздух нагревали с помощью подземных печей, расположенных в пространстве под подвесными полами. Потом он циркулировал по трубами в полостях между стенами и под полом. Чтобы пол был не слишком горячим, использовалось двойное покрытие. Нижнее обычно было из камня, верхнее из кирпичей или глины. Для этой работы привлекали большое количество рабов, которые поставляли дрова, регулировали огонь в печах, уровень нагрева воды и помещений. Комнаты и расписание посещений для мужчин и женщин были разными, поэтому они не пересекались. Термальные комплексы были популярным местом отдыха и общения, но иногда там обсуждали и дела государственной важности.
Для мытья римляне использовали пемзу, песок или буковую золу, но эти вещества приводили к высыханию кожи. Иногда применяли пасту, состоящую из глины, оливкового масла и порошка хвоща, который обладал абразивным эффектом. После парилки и купания в бассейнах посетители термальных источников перемещались в комнаты для массажа. Он проводился с использованием ароматных масел и мазей на основе из оливкового масла, другие нужные ингредиенты для этих снадобий привозили из дальних экзотических стран. Иногда римляне добавляли в воду бассейна лепестки роз, духи и вино.
Богатые римские аристократы патриции жили в так называемых домусах. Это были огромные городские особняки с множеством комнат и служебных помещений. Вокруг домусов были роскошные сады с фонтанами и статуями, внутри дворцы были отделаны мрамором, мозаикой, или украшены фресками. Изначально помещения располагались вокруг атриума внутреннего дворика. Через отверстие атриума (комплювий) поступала дождевая вода, которая собиралась в резервуаре (имплювий), а оттуда стекала в подземную цистерну. Постепенно такие дома становятся все более роскошными, в них появляется вестибюль, после которого уже был вход во дворик. Вокруг было множество спален, гостиные, залы для приема, залы для банкетов с триклиниями по традиции этрусков, огромные частные СПА комплексы, кабинеты, библиотеки, помещения для рабов. Кухни на таких виллах были маленькие, рабы подавали блюда в столовые или залы для банкетов, а где и как они были приготовлены никого не интересовало. В задней части дома разбивали роскошные сады с фруктовыми деревьями, цветочными клумбами, фонтанами, бассейнами, соляриями. Портики украшали колоннами из белого или разноцветного мрамора, ярко раскрашенные статуи были установлены в садах и помещениях. Как правило, во дворце не было окон снаружи, а если и были, то очень маленькие. Освещение обеспечивалось солнечным светом, который проникал из комплювия атриума и отражался в примыкающие к нему комнаты.
Самый большой был Золотой дворец Нерона, который по разным сведениям занимал площадь от 40 до 120 гектар. Он уступал размерами только Запретному городу в Пекине и был построен на месте пожара в Риме в 64 году нашей эры. Золотым его назвали из-за позолоченного купола, который впервые был применен в частной, а не в храмовой постройке. Древнеримский писатель Светоний так описывает дворец Нерона в произведении «Жизнь двенадцати цезарей»: «прихожая в нем была такой высоты, что в ней стояла колоссальная статуя императора высотой 36 метров. Площадь его была такова, что тройной портик по сторонам был длиной более 1,5 километр. Внутри был пруд, подобный морю, окруженный строениями, подобными городам, а затем поля, пестреющие пашнями, пастбищами, лесами и виноградниками, и на них множество домашней скотины и диких зверей. В обеденных палатах потолки были штучные, с поворотными плитами, чтобы рассыпать цветы, с отверстьями, чтобы рассеивать ароматы; главная палата была круглая и днем и ночью безостановочно вращалась вслед небосводу. В банях текли соленые и серные воды. И когда такой дворец был закончен и освящен, Нерон только и сказал ему в похвалу, что теперь, наконец, он будет жить по-человечески».
Впервые в Золотом дворце мозаикой были украшены не только стены, но и потолки комнат. Впоследствии мозаика на куполах будет широко применяться при строительстве византийских храмов. После смерти Нерона его домус был разрушен, а колоссальная статуя установлена в амфитеатре, построенном при династии императоров Флавиев. Поэтому он получил название: Колизей, от слова колосс. Сам Колизей был построен на месте огромного озера в бывших садах Нерона, которое приказал осушить император Веспасиан. Остатки Золотого дворца были найдены в XV веке.
Люди среднего класса и бедняки жили в многоквартирных комплексах пол названием: инсулы, это переводится «островки». Чаще всего это не была их собственность, они снимали квартиры или комнаты в инсулах. Высота таких комплексов иногда достигала 10 этажей, это были первые многоэтажки. Верхние ярусы занимали в основном бедняки, более зажиточные слои населения снимали комфортабельные квартиры на нижних. Часто на первых этажах располагались мастерские и магазины, жилые помещения начинались со второго, туда вели отдельные входы с лестницами. Большинство квартир в инсулах были неотапливаемыми и мало освещёнными. За исключением первого этажа некоторых инсул, в них отсутствовали водоснабжение и канализация.
Рабочий день простого плебея начинался с завтрака, во время которого они обычно ели хлеб с сыром и медом, или с оливковым маслом. Иногда на столе были фрукты, или бобовые. Завтрак был плотный, его должно было хватить до ужина. В отличие от патрициев, плебеи принимали пищу не полулежа на клинии, а сидя за столом. В инсулах иногда отсутствовала даже кухня, поэтому был очень развит местный стрит-фуд. Маленькие таверны и продуктовые лавки были на каждом шагу, и уже с утра вкусные запахи готовящейся пищи щекотали ноздри прохожих.
Некоторые римляне в середине дня устраивали второй завтрак. Бедняки обычно ели опять хлеб с оливками или сыром, более состоятельные люди могли позволить себе купить горячие блюда. Чаще всего это была похлебка из злаков или бобовых с отварным мясом, которую готовили на улице в специальных заведениях быстрого питания термополиумах. Такие блюда можно было унести с собой, или съесть прямо на месте. В термополиумах также продавали хлеб, фрукты и оливки. Вареная пища считалась менее утонченной, пригодной для плебеев. Богатые патриции предпочитали есть только жареное мясо, рыбу или морепродукты.
Римляне очень часто путешествовали по разным делам на большие расстояния верхом на конях, или в каретах. На дорогах, на определенном расстоянии примерно каждые 60 километров друг от друга, всегда находились перевалочные пункты. Там можно было отдохнуть, напоить и накормить коня, и поесть самому. Самой распространённой пищей был хлеб, который выпекали в виде лепешек. Все остальное было второстепенное, недаром один из лозунгов Древнего Рима был: «хлеба и зрелищ». Беднякам каждый день выдавали по две булки хлеба, а во времена праздников в честь какой-либо победы можно было получить двойную порцию хлеба плюс вино, чтобы выпить за славу Рима и здоровье полководца. В I веке нашей эры Римская империя была главным экспортером вина на всем Средиземноморье. Но, когда спустя два века ее территория увеличилась вдвое, Рим превратился из экспортера в импортёра. К тому времени южная Галлия была главным производителем вина на территории современной Европы, а зерно привозили из Египта.